RoboCup Junior | 深国交学子参加机器人世界杯中国赛

在经过整整一年的建模、编程以及组装后，深国交机器人社的成员们提着大包小箱，踏上了前往绍兴的Robocup Junior 机器人世界杯中国赛的旅程。

不同于传统算法类编程，机器人比赛十分考验硬件与软件之间的协同配合：仅仅有算法或者硬件是远远不够的。现实生活，远远复杂过计算机沙河中那几个1和0。别小瞧啊，光是调整电机PID的那几个常量参数，就花了我们整整一个月的晚自习。

比赛要求所有零部件必须现场组装，所有代码必须现场编写。这是我们所始料不及的：在过去的一年中，我们的车辆都是分批测试、慢慢搭建而成的。一时间，我们便乱了手脚：代码满天飞，传感器满地扔。仅仅在第一天的比赛中，我们便烧掉了整整四块Mega2560开发板，硝烟弥漫着整个展览中心。

我们兵分两路，分别完成一个项目：Rescue Line和Rescue Maze。Rescue Line要求机器人能够正确地巡线，十字路口转向，并能够在人质房中正确地识别并抓取活的人质；Rescue Maze要求机器人能够建模迷宫，正确地识别出不同类型的人质，并根据人质种类的不同采取正确的救援方式。两个项目的难度都不容小觑，其中涉及到的PID算法以及摄像头识别更是让队员们绞尽脑汁。在这两个星期，Colin同学的头发已经掉了一半了。

在强大的压力之下，载着重重负荷，我们的机器挣扎着运行。Rescue Line的车辆受损尤其严重：电机变压器烧坏了两块，色感无法工作，舵机开始左右横跳……Rescue Maze的机器也在开场前舵机短路，直接导致主板被烧毁，无法进行比赛。 

杨勇老师在被烧毁的主板面前哭笑不得

同学积极地寻找解决方案

即使在各种传感器失效、操作系统降级的情况下，各位队员们仍不气馁，积极地用剩余的系统进行工作。在电机失控，舵机抽风的情况下，Rescue Maze队的Colin和Levy仍然成功地让机器完成场地建模，这实在是了不起的成就。Rescue Line的Kim也成功地让车辆以仅存的2个颜色传感器完成了巡线，拿下了关键的3分。

到了最后，由于大部分的系统出现了不可逆的致命故障，我们只获得第五名。但是，这并不影响我们学习到的知识：这一年的社团活动中，从硬件组装到软件编程，以及后来的3D打印建模，我们都学会了太多太多了。明年，我们一定会更强大！

本篇文章来源于微信公众号:深国交