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RoboCup Junior | 深国交学子参加机器人世界杯中国赛

1402 人参与  2019年05月03日 08:04  分类 : 学在深国交  评论

在经过整整一年的建模、编程以及组装后,深国交机器人社的成员们提着大包小箱,踏上了前往绍兴的Robocup Junior 机器人世界杯中国赛的旅程。

RoboCup Junior | 深国交学子参加机器人世界杯中国赛 学在国交 深国交 户外 第1张

RoboCup Junior | 深国交学子参加机器人世界杯中国赛 学在国交 深国交 户外 第2张

不同于传统算法类编程,机器人比赛十分考验硬件与软件之间的协同配合:仅仅有算法或者硬件是远远不够的。现实生活,远远复杂过计算机沙河中那几个1和0。别小瞧啊,光是调整电机PID的那几个常量参数,就花了我们整整一个月的晚自习。

RoboCup Junior | 深国交学子参加机器人世界杯中国赛 学在国交 深国交 户外 第3张

比赛要求所有零部件必须现场组装,所有代码必须现场编写。这是我们所始料不及的:在过去的一年中,我们的车辆都是分批测试、慢慢搭建而成的。一时间,我们便乱了手脚:代码满天飞,传感器满地扔。仅仅在第一天的比赛中,我们便烧掉了整整四块Mega2560开发板,硝烟弥漫着整个展览中心。

 RoboCup Junior | 深国交学子参加机器人世界杯中国赛 学在国交 深国交 户外 第4张

我们兵分两路,分别完成一个项目:Rescue Line和Rescue Maze。Rescue Line要求机器人能够正确地巡线,十字路口转向,并能够在人质房中正确地识别并抓取活的人质;Rescue Maze要求机器人能够建模迷宫,正确地识别出不同类型的人质,并根据人质种类的不同采取正确的救援方式。两个项目的难度都不容小觑,其中涉及到的PID算法以及摄像头识别更是让队员们绞尽脑汁。在这两个星期,Colin同学的头发已经掉了一半了。

        RoboCup Junior | 深国交学子参加机器人世界杯中国赛 学在国交 深国交 户外 第5张

在强大的压力之下,载着重重负荷,我们的机器挣扎着运行。Rescue Line的车辆受损尤其严重:电机变压器烧坏了两块,色感无法工作,舵机开始左右横跳……Rescue Maze的机器也在开场前舵机短路,直接导致主板被烧毁,无法进行比赛。 

RoboCup Junior | 深国交学子参加机器人世界杯中国赛 学在国交 深国交 户外 第6张     

杨勇老师在被烧毁的主板面前哭笑不得

RoboCup Junior | 深国交学子参加机器人世界杯中国赛 学在国交 深国交 户外 第7张

同学积极地寻找解决方案

即使在各种传感器失效、操作系统降级的情况下,各位队员们仍不气馁,积极地用剩余的系统进行工作。在电机失控,舵机抽风的情况下,Rescue Maze队的Colin和Levy仍然成功地让机器完成场地建模,这实在是了不起的成就。Rescue Line的Kim也成功地让车辆以仅存的2个颜色传感器完成了巡线,拿下了关键的3分。

到了最后,由于大部分的系统出现了不可逆的致命故障,我们只获得第五名。但是,这并不影响我们学习到的知识:这一年的社团活动中,从硬件组装到软件编程,以及后来的3D打印建模,我们都学会了太多太多了。明年,我们一定会更强大!

本篇文章来源于微信公众号:深国交

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